無人駕駛技術

自動駕駛按照機器介入程度分(fēn)爲五大(dà)階段，在L3階段後，機器開(kāi)始接管主導車(chē)輛的感知(zhī)和控制。
目前技術整體(tǐ)處于L2到L3的轉變階段。

● 第一(yī)階段：靜态環境下(xià)實現單個車(chē)輛自動駕駛

● 第二階段：靜态環境下(xià)實現集群車(chē)輛自動駕駛

● 第三階段：工(gōng)況較好的實際環境中(zhōng)實現集群自動駕駛

注：以下(xià)所述均爲第一(yī)階段的實施方案

礦車(chē)自動駕駛實施方案

自動駕駛系統的組成

自動駕駛系統主要分(fēn)爲兩部分(fēn)：導航控制系統和車(chē)輛控制系統。

導航控制系統包括：

● 車(chē)載控制部分(fēn)：實時處理天線接收到的衛星信号和RTK基站發出的差分(fēn)信号，解算出±2.5厘米的高精度坐标，并将高精度坐标數據傳輸給車(chē)輛控制器。包括：導航終端，衛星信号接收器，控制器，角度傳感器等；

● RTK基站：接收衛星信号，并實時輸出高精度的CMR+差分(fēn)數據，建立小(xiǎo)範圍高精度定位坐标系；包括：固定的衛星信号接收器，數據發送電(diàn)

● 導航終端：車(chē)輛參數輸入，自動導航信息顯示設置等。
● 衛星信号接收器(天線)：實時接收衛星信号和RTK基站發出的差分(fēn)信号，并将高精度坐标數據傳輸給車(chē)輛控制器。
● 控制器（數據處理器）：實時接收高精度經緯度信息，方向傳感器的轉向信号，依據已規劃的路徑信息，向電(diàn)控方向盤發出車(chē)輛的實時轉向命令。
● 轉向系統：實時接收車(chē)輛控制器發出的控制信号，并将控制信号轉換爲轉動信号，控制車(chē)輛轉向。
● 方向傳感器：實時監測車(chē)輛的轉向角度，将轉向角度信息輸出給控制器，讓控制器實現方向的閉環控制。

車(chē)輛控制系統包括：
● 車(chē)載控制器：控制基本動作，車(chē)輛避障，車(chē)輛遙控。
● 啓動：通過移動終端給控制器發送控制指令，控制器通過CAN總線控制發動機啓動；
● 熄火(huǒ)：車(chē)輛到位後，控制器通過CAN總線控制發動機熄火(huǒ)；
● 油門：行駛過程中(zhōng)，根據要求，控制器通過CAN總線控制發動機轉速；
● 換擋：行駛過程中(zhōng)，根據要求，控制器通過CAN總線控制變速箱換擋；
● 刹車(chē)：控制器通過輸出IO信号，控制刹車(chē)系統；
● 車(chē)輛避障：通過超聲波傳感器檢測障礙物(wù)信息，将信号發給控制器，控制器輸出IO信号控制車(chē)輛制動；障礙物(wù)移除後，等待安全時間間隔後，解除制動，控制車(chē)輛繼續按原路徑行駛；
● 遙控器：通過遙控器控制車(chē)輛基本動作；

系統硬件構成

液壓助力轉向系統

● 在轉向控制狀态下(xià)，由比例閥直接控制轉向油缸中(zhōng)的液壓流量和方向，轉向執行速度較快。
● 比例閥的精度高，可以實現較高的轉向控制精度。
● 負荷傳感設計使轉向速度隻與控制信号有關與負載無關，且系統更節能。
● 不影響原有的手動轉向功能。
● 采用一(yī)體(tǐ)化集成設計，結構緊湊，可靠性高。

障礙檢測方案

人機交互設計——車(chē)載顯示屏顯示内容

導航路徑規劃

系統優勢

農機自動駕駛實施方案

農機自動導航駕駛系統逐漸走進百姓的視野，不僅能夠降低農機作業中(zhōng)駕駛員(yuán)的操作難度和勞動強度，同時降低農機的作業時長，在播種、耕整地、插秧、覆膜、起壟、打藥、收獲等對直線精度和對行精度要求高的作業中(zhōng)更是起到了極大(dà)的作用，避免了土地的浪費(fèi)，提升了作業效率。

系統配置

無人化、高精度、高效益、輕松作業、全天候作業