産品特色
高精度定位：
本終端融合 GNSS、RTK、IMU 和車(chē)身姿态數據，通過融合定位算法，輸出可供 L2+ 以上 ADAS 需要 的車(chē)道級高精定位信息。
休眠喚醒：
當 IGN_ON 信号爲 OFF ，系統進入休眠狀态，關閉定位位置的輸出。 可通過 IGN_ON 喚醒設備，也可以通過 CAN 或以太網喚醒。當 IGN_ON 信号重新爲 ON 或以太網接收到喚醒信号，系統會被喚醒，重新進入工(gōng)作狀态。
産品概述
通訊功能
CAN-FD：
本 終 端 可 通 過 CAN-FD 接 收 來 自 車(chē) 身 底 盤 的 車(chē)輛姿态數據，作爲定位算法的輸入，具體(tǐ)包括包括：四輪輪速、方向盤轉角、檔位信息。同時可以 與 ADAS 域 控 制 器 通 過 CAN-FD 來 實 現 滿 足AUTOSAR 标準的時間同步。
車(chē)載以太網：
本終端通過以太網輸出高精定位結果，同時接收RTK 差分(fēn)服務數據，進行 OTA 固件更新以及實現診斷數據交互。
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特性參數
| 産品名稱 | HY-INS01高精度融合定位終端 |
|---|---|
| 電(diàn)性能 | |
| 工(gōng)作電(diàn)壓 | DC：9-32V |
| 功耗 | <5W |
| 靜态電(diàn)流 | <2mA |
| 工(gōng)作溫度 | -40℃ ~85℃ |
| 儲存溫度 | -40℃ ~95℃ |
| 系統 | |
| 橫滾（1σ） | ≤ 0.1° |
| 俯仰（1σ） | ≤ 0.1° |
| GPS 失鎖位置漂移（1σ） | ≤ 0.3%（1km 或 120s） |
| GPS 失鎖航向漂移（1σ） | ≤ 0.15° (60s) |
| 輸出速率 /Hz | 200 |
| 陀螺 | |
| 陀螺量程 /dps | ±250 |
| 陀螺零偏不穩定性 /dph | ≤ 4 |
| 陀螺常溫零偏 /dps | ≤ 0.07 |
| 陀螺全溫零偏 /dps | ≤ 0.07 |
| 陀螺标度誤差 /% | ≤ 0.2 |
| 标度因數非線性 /ppm | ≤ 200 |
| 交叉軸耦合 /° | ≤ 0.05 |
| 角度随機遊走 /（° /√ Hz） | ≤ 0.35 |
| 加速度計 | |
| 加速度計量程 /g | ±4 |
| 加速度計零偏不穩定性 /mg | ≤ 0.05 |
| 加速度計常溫零偏 /mg | ≤ 3 |
| 加速度計全溫零偏 /mg | ≤ 3 |
| 速度随機遊走 /m/s/ √ hr | ≤ 0.04 |
| 标度因數誤差 /% | ≤ 0.3 |
| 交叉軸耦合 /° | 0.05 |
| 衛導闆卡 | |
| 單點定位（2σ） | 3m |
| RTK 定位（2σ） | 20cm |
| 速度（1σ） | 0.05m/s |
| 冷啓動時間（2σ） | ＜ 40s |
| 熱啓動時間（2σ） | ＜ 10s |
| RTK 恢複時間 (2σ) | ＜ 10s |
| 頻(pín)段 | |
| 頻(pín)段 | GPS L1/L2/L5 BDS B1/B2/B3 GLONASS L1/L2 GALILEO E1/E2/E5a/E5b （至少多星雙頻(pín)） |
| 單頻(pín) / 雙頻(pín) | 雙頻(pín) |
相關下(xià)載
高精度融合定位終端
本産品具備在各種場景下(xià)（高速路、地庫、高架橋、隧道、城市街道、港口等）通過數據總線向車(chē)輛 提供準确姿态、航向、位置、速度和傳感器數據等信息的能力。
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