高精(jīng)度融合定位終端

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高精(jīng)度融合定位終端

本産(chǎn)品 HY-INS01 是一款集成 IMU、GNSS 的高精(jīng)度融合定位終端，可(kě)為(wèi)車(chē)輛提供準确可(kě)靠的定位信息。 HY-INS01 通過衛星天線(xiàn)接受 GNSS 原始數據，并通過車(chē)載網關和 TBOX 接收 RTK 差分(fēn)數據，同時接收來自底盤的車(chē)身姿态等信息（如輪速、方向盤轉角等），融合自身 IMU 姿态信息，通過融合定位算法得到高精(jīng)度定位信息，最終通過車(chē)載 ETH 或 CAN 總線(xiàn)發送給整車(chē)。本産(chǎn)品具(jù)備在各種場景下（高速路、地庫、高架橋、隧道、城市街(jiē)道、港口等）通過數據總線(xiàn)向車(chē)輛提供準确姿态、航向、位置、速度和傳感器數據等信息的能(néng)力。

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産(chǎn)品特點

高精(jīng)度定位

本終端融合GNSS、RTK、IMU和車(chē)身姿态數據，通過融合定位算法，輸出可(kě)供L2+以上ADAS需要的車(chē)道級高精(jīng)定位信息

通訊功能(néng)(CAN -FD)

本終端可(kě)通過CAN-FD接收來自車(chē)身底盤的車(chē)輛姿态數據，作(zuò)為(wèi)定位算法的輸入，具(jù)體(tǐ)包括包括：四輪輪速、方向盤轉角、檔位信息。同時可(kě)以與 ADAS域控制器通過CAN-FD來實現滿足AUTOSAR标準的時間同步

通訊功能(néng)(車(chē)載以太網)

本終端通過以太網輸出高精(jīng)定位結果，同時接收RTK差分(fēn)服務(wù)數據，進行OTA固件更新(xīn)以及實現診斷數據交互

休眠喚醒

HY-INS01連接KL30電(diàn)源，當IGN_ON信号為(wèi)OFF時，系統進入休眠狀态，關閉定位位置的輸出
HY-INS01可(kě)以通過IGN_ON喚醒設備，也可(kě)以通過CAN或以太網喚醒。當IGN_ON信号重新(xīn)為(wèi)ON時或以太網接收到喚醒信号，系統會被喚醒，重新(xīn)進入工(gōng)作(zuò)狀态

技(jì )術參數

HY-INS01高精(jīng)度融合定位終端

電(diàn)性能(néng)

工(gōng)作(zuò)電(diàn)壓 DC：9-32V	功耗 <5W	靜态電(diàn)流 <2mA
工(gōng)作(zuò)溫度 -40℃ ~85℃	儲存溫度 -40℃ ~95℃

系統

橫滾（1σ） ≤ 0.1°	俯仰（1σ） ≤ 0.1°	GPS 失鎖位置漂移（1σ） ≤ 0.3%（1km 或 120s）
GPS 失鎖航向漂移（1σ） ≤ 0.15° (60s)	輸出速率 /Hz 200

陀螺

陀螺量程 /dps ±250	陀螺零偏不穩定性 /dph ≤ 4	陀螺常溫零偏 /dps ≤ 0.07
陀螺全溫零偏 /dps ≤ 0.07	陀螺标度誤差 /% ≤ 0.2	陀螺标度誤差 /% ≤ 200
交叉軸耦合 /° ≤ 0.05	角度随機遊走 /（° /√ Hz） ≤ 0.35

加速度計

加速度計量程 /g ±4	加速度計零偏不穩定性 /mg ≤ 0.05	加速度計常溫零偏 /mg ≤ 3
加速度計全溫零偏 /mg ≤ 3	速度随機遊走 /m/s/ √ hr ≤ 0.04	标度因數誤差 /% ≤ 0.03
交叉軸耦合 /° ≤ 0.05

衛導闆卡

單點定位（2σ） 3m	RTK 定位（2σ） 20cm	速度（1σ） 0.05m/s
冷啓動時間（2σ）＜ 40s	熱啓動時間（2σ）＜ 10s	RTK 恢複時間 (2σ) ＜ 10s

頻段

GPS L1/L2/L5 BDS B1/B2/B3 GLONASS L1/L2 GALILEO E1/E2/E5a/E5b （至少多(duō)星雙頻）

單頻 / 雙頻

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